科研工作:

近年来，围绕机器人仿生结构与运动控制理论与方法，主要开展三个方面的研究工作：（1）仿生行走机器人技术       仿生行走机器人技术不仅是无人地面作战系统的重要组成部分，也是国际顶级科研机构关注的学术前沿。该项研究工作通过仿动物中枢神经和多肌驱动系统，建立分层的CPG协同控制方法，解决多执行器在自由度冗余下的力/位耦合控制问题并应用于双足、四足等足式行走机器人；采用仿偶蹄张拉机构与调控方法提高机械足的抓地附着性能；采用仿骨再造过程的结构拓扑方法提高机械腿的高强度、轻量化设计。        （2）体内介入软体机器人技术       软体机器人是机器人技术领域的新兴前沿方向。体内介入机器人是机器人技术领域的国际研究热点。该项工作通过分析研究水蛭吸盘的肌肉空间分布特征和吸附机理，建立模仿水蛭后吸盘质构特性和运动特征的仿生吸盘，实现在胃壁上无创主动吸附固定；研究钯、铂、金等电极材料的IPMC制备工艺，开展硅胶包覆IPMC的仿生吸盘动作和吸附力测试，并进行动物胃壁的湿吸附测试。       （3）工业机器人自动装配技术      该研究工作面向移动式工业机器人的创新设计与应用研究，重点开展全向移动底盘、复合式移动底盘、双臂手协同等技术在航空航天大型特种制造装备、抢险救援装备中的应用。